Повноцінний ендуро-мотоцикл, що розвинувся з родоводу моделі R80G/S (1980), яка виграла чотири чемпіонати у найжорсткішому у світі ралі-рейді на витривалість, ралі Париж-Дакар, і була високо оцінена в усьому світі. Двигун був збільшений до повнорозмірного об'єму 1000 (980) куб. см і налаштований спеціально для GS, щоб виробляти достатній крутний момент з низьких обертів, зберігаючи при цьому максимальну потужність на мінімальному рівні. Задня підвіска - запатентована BMW Motorrad підвіска Paralever, а передні і задні колеса - абсолютно нові, ексклюзивні колеса з перехресними спицями, на які можна встановлювати безкамерні шини. Незначні зміни в 1993 році призвели до того, що передній обтічник, встановлений на кермі, був замінений на великий обтічник, встановлений на рамі, Після цього року R100GS розділили на ранні та пізні моделі.