У 1976 році, через три роки після того, як R90S захопив мотоциклістів по всьому світу, BMW випустила R100S як наступника R90S, який дебютував з великим успіхом. Звісно, він зберіг стильний бікіні-капот, який копіювали всі виробники мотоциклів у світі. Моделі BMW 1970-х років, безумовно, були поспішними, але саме в BMW це чудово усвідомлювали і хвилювалися. Насправді, R100S, наступник R90S, вже не був флагманською моделлю. R100S був створений для задоволення існуючих шанувальників BMW, і зберіг позначення "S", на відміну від флагмана R100RS, який був представлений одночасно з переходом до 7-ї серії. R100S, зовні схожий на R90S, мав збільшений до 82 см3 робочий об'єм, але максимальна потужність була обмежена на 2 к.с. більше.