R1200GS Adventure, випущена в 2006 році, є варіантом моделі R1200GS (2004-) і прийшла на зміну моделі "Adventure", яка також була доступна на його попереднику, R1150GS, і спочатку була універсальною моделлю, яку можна було використовувати на будь-якій дорозі. Вона стала подальшим вдосконаленням позашляхових можливостей R1200GS та його дальнобійності. Об'єм паливного бака становив 33 літри, що було більше, ніж у R1200GS (20 літрів), а запас ходу без заправки значно збільшився. Ходи передньої та задньої підвіски були збільшені, а сидіння стало схожим на позашляховий мотоцикл, щоб покращити здатність мотоцикла долати пересічену місцевість. Зміна моделі після її представлення була схожа на зміну моделі R1200GS: горизонтально розташований двоциліндровий двигун (1169 куб. см) отримав головку DOHC у 2010 модельному році, а система охолодження двигуна була повністю змінена у 2014 модельному році, з комбінованим повітряним та водяним охолодженням. Його наступник, R1250GS Adventure, був представлений у 2019 році. Під час життя моделі R1200GS Adventure, "Adventure" також було представлено в моделях середнього класу GS (F800GS Adventure/2013-).