XL250R Paris-Dakar був випущений в липні 1982 року як похідна моделі XL250R (1981-). Назва моделі "Paris-Dakar" відсилає до ралі-рейду між Парижем, Франція та Дакаром, Сенегал. Модель була оснащена зовнішнім дизайном, натхненним XL500R Kai, який брав участь у цих перегонах. Особливістю, що привертає увагу, був величезний паливний бак на 21 літр, що більш ніж удвічі перевищує 9-літрову ємність базової моделі (XL250R). Навіть якщо мотоцикліст не брав участі в ралі-рейді, це різко збільшувало можливу подальшу відстань на одній заправці для далеких подорожей. Передні крила також були більшими, ніж у базової моделі, а задній багажник був встановлений в стандартній комплектації. Задній багажник замінив задню сумку базової моделі на сумку-бак. Великий бак і характерний триколор роблять його абсолютно відмінною моделлю від XL250R, але інші деталі були (природно) ідентичними. Він оснащувався чотиритактним одноциліндровим чотириклапанним двигуном OHC з повітряним охолодженням, робочим об'ємом 248 куб.см і шестиступінчастою коробкою передач. 1983 року XL125R також був доступний для участі в ралі Париж-Дакар.