ZR-7 був представлений в 1999 році як простий "голий" мотоцикл з 738-кубовим чотирициліндровим двоклапанним двигуном DOHC з повітряним охолодженням. Цей двигун був у тому ж дусі, що і Zephyr 750 тієї ж епохи, і в той час як Zephyr 750 мав традиційний стиль з круглим баком і здвоєними амортизаторами ззаду, ZR-7 був більш сучасною моделлю з монопідвіскою, радіальними шинами спереду і ззаду і т.д. З 2001 року З 2001 року до модельного ряду додалася модель ZR-7S з напівкапотом.