XTZ660 Ténéré з'явився слідом за XT600 Ténéré і XT600Z Ténéré в 1991 році як одноциліндровий двигун класу 600cc Ténéré. Найбільшою відмінністю XTZ660 Tenere від свого попередника (більший робочий об'єм можна побачити з "цифр") була система водяного охолодження двигуна і використання п'ятиклапанної головки Yamaha (три з боку впуску і два з боку випуску). Одноциліндровий XTZ660 Ténéré був великооб'ємним позашляховиком, дещо віддаленим від своїх конкурентів. Об'єм паливного бака становив 20 літрів. Ранні моделі оснащувалися одинарною фарою з квадратним вічком, але в 1996 році в результаті зміни моделі з'явилася кругла фара з двома кришками, подібна до тієї, що була у попередника, XT600Z Ténéré. Одноциліндровий 600-кубовий клас Ténéré був призупинений з появою XTZ660 Ténéré, і його повернення довелося чекати до 2008 року (XT660Z Ténéré).