У той самий час, коли CRF1000L Africa Twin (2016-) був перетворений на CRF1100L Africa Twin у 2020 році, його версія "Adventure Sport" також була змінена на CRF1100L Africa Twin Adventure Sport. Попередник CRF1000L Africa Twin Adventure Sport мав занижену версію під назвою Type LD у своїй лінійці, але 1100 не мав її, а стандартна висота сидіння та мінімальний дорожній просвіт становили 830 мм та 210 мм, як і у Type LD 1000-ї ери. Стандартна специфікація мала таку ж висоту сидіння і мінімальний дорожній просвіт, як і Type LD епохи 1000, 830 і 210 мм відповідно. Іншими словами, стандартна специфікація була знижена. Однак для серйозної їзди по бездоріжжю вищий мінімальний дорожній просвіт покращив би керованість. CRF1100L Africa Twin Adventure Sport ES був випущений у квітні 2020 року як модель для вирішення цієї проблеми. Завдяки збільшеному ходу підвіски модель з літерою мала мінімальний дорожній просвіт 250 мм, що на 40 мм більше, ніж у стандартної версії. Висота сидіння також була збільшена до 870 мм, але само собою зрозуміло, що налаштування "s" було правильним вибором для багатьох ситуацій, де Adventure Sport продемонструє свій справжній потенціал. Крім того, як вказують дві літери "ES" в назві моделі, Adventure Sport був доступний тільки на моделях, оснащених електронно-керованою підвіскою Showa EERA (Electronically Equipped Ride Adjustment - електронне регулювання ходу). Він був повторно запущений у 2022 році як модель з обмеженою кількістю замовлень. Того ж року серія CRF1100L Africa Twin зазнала незначних змін, щоб відповідати нормам викидів 2020 року. З'явилися денні ходові вогні, а модель Adventure Sport отримала нову форму лобового скла. [Додаткова інформація] У грудні 2019 року японська система ліцензування мотоциклів дещо змінилася, і моделі без зчеплення з DCT можна було керувати з ліцензією на великі мотоцикли з обмеженням AT.