Модель R1200GS була представлена в 2004 році і продавалася майже 15 років, поки в 2019 році не була модернізована в R1250GS. Його попередником був R1150GS (1999-), який був перейменований частково через те, що об'єм його горизонтально розташованого двоциліндрового двигуна був збільшений з 1 129 куб.см у моделі 1150 до 1 169 куб.см. Основними змінами в специфікації моделі були зміни екстер'єру та обладнання в 2008 модельному році, двокамерний двигун DOHC в 2010 модельному році і повна зміна моделі в 2013 році (двоциліндровий двигун отримав часткове водяне охолодження). Як і його попередник, R1150GS, R1200GS Adventure (2006-) також був доступний як варіант моделі на базі R1200GS; єдине, що залишалося незмінним протягом 15-річного життя моделі, - це розташування двигуна об'ємом 1169 куб.см, горизонтально розташований двоциліндровий робочий об'єм, Підвіска з телескопічним важелем спереду і пара-важелем ззаду, а також шестиступінчаста задня трансмісія залишалися незмінними протягом 15-річного життя моделі. Розміри коліс також залишилися незмінними - 19-дюймові спереду і 17-дюймові ззаду, але розміри шин були збільшені (ширші) як спереду, так і ззаду з повною зміною моделі в 2013 році.